１９１６年７月 毕业于农商部地质研究所。
１９１６—１９２１年 任农商部地质调查所调查员。
１９２２—１９２９年 任农商部地质调查所技师。
１９２９—１９３０年 考入美国威斯康星大学地质系作研究生，１９３０年获硕士学位。
１９３０—１９３１年 转入美国麻省理工学院地质系作研究生。
１９３１—１９４６年 任实业部地质调查所技正。
１９３２—１９３７年 兼任北平研究院研究员。
１９４６—１９５０年 任北京大学地质系教授。
１９５０—１９５２年 任燃料工业部煤矿管理总局地质室主任，兼任中国科学院地质组专门委员。
１９５２—１９５８年 任燃料工业部煤矿管理总局地质处主任工程师，煤炭工业部地质总局总工程师。
１９５６年 出席中国人民政治协商会议第二届全国委员会第二次全体会议，为列席代表。当选全国煤矿先进生产者代表会议特邀代表，并当选主席团执行主席。当选全国先进生产者代表会议代表。加入中国共产党。
１９５７年 当选为中国科学院地学部学部委员。国务院科学规划委员会地质矿产组组员。
１９５８—１９６４年 任煤炭工业部地质司总工程师。
１９５９年 兼任地质部华北协作区地质测量指导组山西省区域地质测量指导组组长。
１９６２年 兼国家科学技术委员会地质矿产组副组长。
１９６３年 兼煤炭工业部煤炭科学研究院地质研究所所长。
１９６４年 兼任国家科学技术委员会煤炭组组员。
１９６６—１９７５年 任煤炭工业部基建办公室地质总工程师。
王竹泉(1891.4.9-1975.7.24)，地质学家。河北交河人。1929年获美国威斯康星大学硕士学位。煤炭部地质司总工程师、研究员兼北京煤炭科学研究院地质研究所所长。从事地质工作60年，研究成果涉及地质学的许多领域，其中煤田地质的最多，提出了许多独到的见解。早年提出以重矿物为标志鉴定火成岩区的观点在昌平发现了新矿物“西湖石”后对山东、安徽、河北、江西、山西、河南、绥远（今内蒙古）、陕西、辽宁、湖南、云南和贵州等省主要煤田进行系统调查研究，为以后大规模勘查建立了基础。50年代对华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律的研究，具有示范意义。还研究和总结了中国煤的变质规律，首先提出了煤的接触变质作用类型，不仅具有实际意义，更在煤田地质理论上做出了积极贡献。
1957年选聘为中国科学院院士（学部委员）。