中国人民解放军上将（1955）。1906年9月6日生于湖南湘潭韶山冲瓦子坪。从小给地主放牛，16岁起当长工。1926年参加农民协会和农民赤卫军，曾给考察农民运动的毛泽东介绍过情况。1927年5月“马日事变”后，参加了十万农军围攻长沙的斗争。失败后离开家乡去找毛泽东，辗转到武汉，被生活所困，入国民革命军第35军第1师1团3营12连当兵。1928年春，第1师改编为湘军独立第5师后，入由共产党人黄公略、贺国中主持的随营学校学习。7月参加彭德怀、滕代远、黄公略领导的平江起义，在中国工农红军第5军第7团任班长。同年秋由黄公略介绍加入中国共产党。1929年春任红5军第2纵队第2大队第6中队中队长，在平江、浏阳、万载地区发动群众，组织农民自卫军，建立苏维埃政权。在一次突围战斗中，他主动承担掩护主力转移的任务，率领6中队顽强阻击，身负重伤。伤愈后任第2大队教导队队长、红5军随营学校大队长，1930年起在红3军团任第1师1团团长、第4师参谋长、第3师10团团长、第1师参谋长和师长等职，参加了长沙战役和中央苏区历次反“围剿”，多次中弹负伤，并带伤指挥战斗。1933年3月在第四次反“围剿”作战中，率红1师参加草台岗霹雳山战斗，并带头冲锋陷阵，结果左臂连中两弹，臂骨被击碎，但仍不下火线。因伤势严重，做了3次手术都没成功，最后只得截去左臂。住院期间，一面学习马列著作，一面以惊人的毅力学会了独臂打绑腿、骑马等军事动作，很快适应了战斗生活。同年8月被中央军委授予二等红星奖章。出院后，他坚持留在部队工作，不要特殊照顾。9月起先后任第5师（兴国模范师）、第34师和第15师（少共国际师）师长。在第五次反“围剿”光明山阻击战中，下颔骨又被子弹打碎。他对部队要求十分严格，经常讲：“红军有三条最可耻，一是打仗怕死最可耻，二是开小差最可耻，三是违反群众纪律最可耻。”1934年10月参加长征，曾任红1军团司令部教育科科长、红3军团教导营营长。1935年红一、红四方面军会师后，调任红四方面军第30军参谋长。因反对张国焘的分裂活动险些送命，后被调到红军大学任上级政治科科长兼军事教员。1936年6月红二、红四方面军会合后，调任红二方面军第6军团参谋长。
抗日战争爆发后，任八路军第120师司令部参谋处处长兼教导团团长。1939年4月任新编第358旅旅长，与政治委员罗贵波率部参加巩固晋西北抗日根据地的斗争，反击国民党顽固派的进攻，并多次完成由延安向敌后抗日根据地护送人员、物资和弹药的任务。1940年任第120师独立第2旅旅长，率部参加晋绥根据地夏季反“扫荡”和百团大战。11月兼任晋西北军区第2分区司令员。1942年入中共中央党校学习。1943年任抗日军政大学副校长、抗大第7分校校长。解放战争前期，任吕梁军区副司令员、晋绥野战军第2纵队副司令员、吕梁军区司令员，曾参与指挥吕梁、汾孝等战役。1948年7月起任西北野战军第7纵队司令员、第一野战军第7军军长，率部参加晋中战役和太原战役。1949年夏挥师西进，在陇东追击战中越过关山天险，于固关镇全歼国民党军骑兵第14旅，解放天水。尔后转战陕南、陇南和川北地区，配合第18兵团牵制秦岭地区的国民党军胡宗南部。
新中国成立后，1950年指挥陇南和四川金堂地区的剿匪作战，并执行国民党军起义部队的改编任务。1951年受命在天水组建第一高级步兵学校，任校长。1952年起任西北军区参谋长、副司令员兼参谋长。1955年调任人民解放军副总参谋长兼训练总监部副部长。1957年底调任军事科学院副院长，协助叶剑英元帅组建军事科学院，并亲自组织编辑4个野战军的《战术资料汇集》，编制人民解放军第一批战斗条令和共同条令，为军队正规化和现代化建设及军事科学研究的开展作出重要贡献。1960年再任副总参谋长，为加强军队建设、调整编制体制、改革教育训练、改善装备管理、加强民兵和后备力量建设做了大量工作。1969年任中共中央军委委员。他是中共第九至第十一届中央委员，第二至第四届全国人大常委会委员，第一至第三届国防委员会委员。1955年获一级八一勋章、一级独立自由勋章和一级解放勋章。1978年4月25日病逝于北京